Esoteerika ehk esoteeria on salapärased või salajased õpetused, teadmised ja oskused.
Sõna tuleb vanakreeka sõnast esōterikos 'sisemine'. Esoteerika all on mõistetud siis seda, mis on ligipääsetav ainult pühendatute siseringile. Vastand: eksoteeria (väline, kõigile avatud teadmised).
Antiikajast saadik on esoteerika all mõistetud religioosseid, müstilisi või maagilisi salateadmisi, mis on kättesaadavad üksnes pühendatute siseringile. Pärimuse järgi Hermes Trismegistoselt alguse saanud salaõpetuse "müstilist teadmist" nimetatakse ka hermeetiliseks.
Eksoteeria ehk eksoteerika on esoteerikale vastandatav koondmõiste selliste asjade, nähtuste jaoks, mis on välised (s.t ei lähtu kellegi isiklikust kogemust), kõigile avatud teadmised.